自走式立体駐車場は立体化した駐車場で、単独の建物となっているものやビルや別の建物と一体化しているものがあります。機械式と比べて自走式立体駐車場は制限が少なく、中には中型トラックも入庫できることがメリットです。しかし、サイズはある程度決められており、重量や全高はほとんどの車がクリアできますが、全幅や全長は制限されています。日本は土地が狭いので立体とはいえ全幅は1850ミリ～1900ミリ程度、全長は5000ミリ以内であることがほとんどです。

しかし、あくまでも目安となっていることが多く、それらの数値を多少オーバーしていても問題なく止めることが出来ます。基本的にイギリスやドイツの超高級セダンを除き、各メーカーで販売されている乗用車は問題なく止めることが可能です。デパートや一部の独立型自走式立体駐車場には警備員や誘導員が常駐しており、無理と判断されれば入庫を止めるよう言われてしまいます。この場合は過去に問題が起こった場合が多かったり、経営している会社が厳格な取り決めをしていたりする場合があるので、別の駐車場を探しましょう。

警備員や誘導員がおらず、サイズがオーバーした車で擦ったり、ほかの車とトラブルがあったりした場合は経営する会社が保証してくれない場合があります。中にはスロープがあり、狭い土地に建っている自走式立体駐車場は坂が急なことが多いため、車高の低いスポーツカーやスポーツグレードの車は斜めに侵入するなど工夫が必要です。